ik(反向運(yùn)動(dòng))相對(duì)于正向運(yùn)動(dòng)。以關(guān)節(jié)連接的物體由一組通過(guò)關(guān)節(jié)連接的剛性片段組成。變換關(guān)節(jié)的角度可以產(chǎn)生無(wú)窮的形狀。正向運(yùn)動(dòng)問(wèn)題的解，是給定這些角度時(shí)物體的姿態(tài)�！澳孢\(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題”的難度更高的解是給定物體的姿勢(shì)時(shí)--例如，給定終端效果器（end-effector）的位置時(shí)--找到關(guān)節(jié)的角度。一般情況下，逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題沒(méi)有解析解。

　　但是，逆運(yùn)動(dòng)學(xué)可以通過(guò)非線性編程技術(shù)來(lái)解決。特定的特殊運(yùn)動(dòng)鏈-那些帶有球形腕的-允許運(yùn)動(dòng)去耦合。這使得我們可以把終端效果器的朝向和位置獨(dú)立的處理，并導(dǎo)致一個(gè)高效的閉形式解。